28BYJ48是一款乘速步进电机，常用于小型自动化设备和教育学习中。这种电机配合ULN2003驱动板，可以通过单片机进行简单控制。控制步进电机有三种模式，Wave Drive（波形驱动），Full Step Drive（全步驱动）和Half Step Drive（半步驱动），波形驱动和全步驱动的效果差不多，所以本文主要介绍全步驱动和半步驱动。

28BYJ48的主要参数：

• 单步角度：5.625°

• 减速比：64

• 每周步数：4096步 

• 电压：5V

全步模式（每圈32步）

在全步模式下，每步激励一个线圈，完整驱动一个电机周期需要 32 步。结合减速比，计算实际输出轴的步距角：

计算公式：

将数据代入：

• 全步模式下，输出轴每步的旋转角度为 0.1758°（约 0.176°）。

半步模式（每圈64步）

在半步模式下，每步激励一相或两相线圈，完整驱动一个周期需要 64 步，所以输出轴的步距角会更小：

计算公式：

将数据代入：

• 半步模式下，输出轴每步的旋转角度为 0.08789°（约 0.088°）。

步进电机的每一小步都由四个控制信号来决定。这些控制信号通常是按特定顺序切换的。例如，对于 28BYJ-48 步进电机，有三种控制方式

我们只需要单片机的四个GPIO就可以通过ULN2003驱动步进电机