28BYJ48是一款乘速步进电机，常用于小型自动化设备和教育学习中。这种电机配合ULN2003驱动板，可以通过单片机进行简单控制。控制步进电机有三种模式，Wave Drive（波形驱动），Full Step Drive（全步驱动）和Half Step Drive（半步驱动），波形驱动和全步驱动的效果差不多，所以本文主要介绍全步驱动和半步驱动。
28BYJ48的主要参数：
-
单步角度：5.625°
-
减速比：64
-
每周步数：4096步
-
电压：5V
全步模式（每圈32步）
在全步模式下，每步激励一个线圈，完整驱动一个电机周期需要 32 步。结合减速比，计算实际输出轴的步距角：
计算公式：
将数据代入：
- 全步模式下，输出轴每步的旋转角度为 0.1758°（约 0.176°）。
半步模式（每圈64步）
在半步模式下，每步激励一相或两相线圈，完整驱动一个周期需要 64 步，所以输出轴的步距角会更小：
计算公式：
将数据代入：
- 半步模式下，输出轴每步的旋转角度为 0.08789°（约 0.088°）。
步进电机的每一小步都由四个控制信号来决定。这些控制信号通常是按特定顺序切换的。例如，对于 28BYJ-48 步进电机，有三种控制方式
我们只需要单片机的四个GPIO就可以通过ULN2003驱动步进电机